Pierwsza pisana wiadomość o miejscowości pochodzi z 1414 roku. Henryk von Lulkov wymieniony został jako właściciel majątku rycerskiego w komturstwie toruńskim. W 1434 roku toruński komtur Wincenty von Wirsberg nadał osadzie przywilej wsi czynszowej. Pałac wzniesiony został pod koniec XIX wieku przez rodzinę Weinschenka razem z kompleksem spichrzów i czworaków.
Po kilku latach od budowy pałacu, zadłużony majątek w Lulkowie nabywa Królewska Komisja Osiedleńcza dla Prus Zachodnich i dokonuje parcelacji. Z założenia, które składało się z pałacu i otaczającego go parku oraz zespołu zabudowań gospodarczych od strony zachodniej zachowały się: murowany pałac z parkiem krajobrazowym o zachowanym układzie przestrzennym z przetrzebionym drzewostanem, pozostałości murowanego ogrodzenia przy północnej granicy ogrodzenia założenia i bramy. W okresie powojennym do roku 1999 w pałacu mieściła się szkoła. W dawnej sali balowej mieści się kaplica rzymsko-katolicka pod wezwaniem Chrystusa Króla Wszechmogącego.
Poświęcona została w r. 1948 i czynna jest do chwili obecnej. Kaplica wydzielona jest z dworu jako jednokondygnacyjna, odrębna bryła. Jej wnętrze urozmaicono sztukateriami na suficie i oryginalnymi boazeriami płycinowymi na ścianach. W elewacji frontowej zauważalne są trzy osie z prostokątnym otworem wejściowym na osi ujętym w pilastry. Zwieńczona jest attyką. Elewacje boczne są pięcioosiowe z prostokątnymi otworami okiennymi w trzech osiach centralnych jednej ściany, w skrajnych zlokalizowane są prostokątne płyciny. We wsi lulkowo znajduje się niewielki park wiejski oraz zdewastowany cmentarz ewangelicki z bogatą rzeźbą nagrobną.
Przez Lulkowo przebiega droga asfaltowa – przebiegająca od Piwnic z jednej strony do Łysomic z drugiej. Latem 2007 roku droga została zmodernizowana (położono nową nawierzchnię), a na jednej z podrzędnych ulic zamontowano dwa progi zwalniające.
Urodził się tu m.in. Tomasz Chrzanowski, polski żużlowiec.