Pierwsza pisana wiadomość o miejscowości pochodzi z 1414 roku. Henryk von Lulkov wymieniony został jako właściciel majątku rycerskiego w komturstwie toruńskim. W 1434 roku toruński komtur Wincenty von Wirsberg nadał osadzie przywilej wsi czynszowej. Pałac wzniesiony został pod koniec XIX wieku przez rodzinę Weinschenka razem z kompleksem spichrzów i czworaków.
Po kilku latach od budowy pałacu, zadłużony majątek w Lulkowie nabywa Królewska Komisja Osiedleńcza dla Prus Zachodnich i dokonuje parcelacji. Z założenia, które składało się z pałacu i otaczającego go parku oraz zespołu zabudowań gospodarczych od strony zachodniej zachowały się: murowany pałac z parkiem krajobrazowym o zachowanym układzie przestrzennym z przetrzebionym drzewostanem, pozostałości murowanego ogrodzenia przy północnej granicy ogrodzenia założenia i bramy. W okresie powojennym do roku 1999 w pałacu mieściła się szkoła. W dawnej sali balowej mieści się kaplica rzymsko-katolicka pod wezwaniem Chrystusa Króla Wszechmogącego.
Poświęcona została w r. 1948 i czynna jest do chwili obecnej. Kaplica wydzielona jest z dworu jako jednokondygnacyjna, odrębna bryła. Jej wnętrze urozmaicono sztukateriami na suficie i oryginalnymi boazeriami płycinowymi na ścianach. W elewacji frontowej zauważalne są trzy osie z prostokątnym otworem wejściowym na osi ujętym w pilastry. Zwieńczona jest attyką. Elewacje boczne są pięcioosiowe z prostokątnymi otworami okiennymi w trzech osiach centralnych jednej ściany, w skrajnych zlokalizowane są prostokątne płyciny. We wsi lulkowo znajduje się niewielki park wiejski oraz zdewastowany cmentarz ewangelicki z bogatą rzeźbą nagrobną.
Przez Lulkowo przebiega droga asfaltowa – przebiegająca od Piwnic z jednej strony do Łysomic z drugiej. Latem 2007 roku droga została zmodernizowana (położono nową nawierzchnię), a na jednej z podrzędnych ulic zamontowano dwa progi zwalniające.
Urodził się tu m.in. Tomasz Chrzanowski, polski żużlowiec.
Najstarsze ślady odkryte na tajże wsi związane są z kulturą przeworską. Następne badania na obszarze 0,5 ha przyniosły w latach 80-tych XX wieku ślady osadnictwa Kultury Amfor Kulistych. Lud tej kultury żył głównie z uprawy roli, jak wynika z jego osiedlania się na ziemiach Wybitnie Urodzajnych.
Natrafiono także na pozostałości po osadzie kultury łużyckiej lub pomorskiej. Później udało się dotrzeć do śladów poźnego średniowiecza.
Pierwszy zapis o miejscowości pochodzi z archiwów zakonnych z 1388 roku. Wtedy to właśnie wspomina się o Klauko i Gunter z Wytramsdorrf. Te dobra rycerskie w komturstwie toruńskim potwierdzone są w dokumencie z 1403 r.
Około 1423-4 roku w Wyttramsdorff były 34 łany, a właściciel był obowiązany wobec komturstwa do 1 służby w zbroi lekkiej. Od około 1550 roku dzierżył wieś w dożywotniej arendzie wojewoda brzeski Jan Kulka. Następnie benedyktanki toruńskie zamieniły wieś na folwark.
Folwark Wytrębowice w 1727 roku benedyktynki oddały w dzierżawę Andrzejowi Jańskiemu, który płacił z tego majątku 900 złotych rocznie. W owym czasie we wsi był browar. Pobieranym miodem z barci w sadzie, dzierżawca Andrzej J. zmuszony był dzielić się z klasztorem benedyktanek w Toruniu. Nowe roje pszczele pozostawały przy folwarku. Dzierżawca dawał ogrodnikom oraz ludziom roboczym jedne wolny dzień w tygodniu, aby w święta nie potrzebowali dla siebie pracować.
Tutaj onegdaj we wiosce znajdował się bór wytrębowski, po którym obecnie nic nie zostało, a zostały łany pól i łąk. Według legend i starszych opowieści bór ten był prawdopodobnie tak gęsty, że "wjechać do niego było trudno". Z tego boru brano drewno do miasta Torunia na budowle.
Parafią dla katolików był i jest kościół w Grzywnie. Dzieci do szkoły uczęszczają do pobliskiego Ostaszewa. Tutaj wędrując szlakiem przez wieś natrafimy na kapliczkę.